Robust adaptive antiswing control of underactuated crane systems with two parallel payloads and rail length constraint

کنترل ضد انحراف و موقعیت دقیق به طور همزمان برای سیستم های جرثقیل تحت فشار در حضور دو بار بارگیری موازی بر روی واگن برقی و محدودیت طول ریل مورد بررسی قرار می گیرند. معادلات حرکت برای سیستم جرثقیل مورد نظر از طریق معادله یولر-لاگرانژ ایجاد شده است. یک استراتژی کنترل سازگار با کمک سیستم تابع انرژی و تکنیک شکل گیری انرژی پیشنهاد شده است. تجزیه و تحلیل ثبات نشان می دهد که در زیر کنترل کننده تطبیقی ​​طراحی شده، نوسانات باربری می تواند در نهایت سرکوب شود و چرخ دستی را می توان به مقصد تنظیم کرد، در حالی که از مرزهای از پیش تعیین شده عبور نمی کند. نتایج شبیه سازی نشان داده شده است که عملکرد کنترل رضایت بخش از روش کنترل ارائه شده از لحاظ کارایی کار و همچنین استحکام با توجه به اختلالات خارجی است.