Adaptive vision-based control of an unmanned aerial vehicle without linear velocity measurements

در این مقاله یک کنترلر سروو بصری مبتنی بر تصویر برای یک وسیله نقلیه بدون سرنشین طراحی شده است. هدف اصلی، استفاده از جریان ویژگی های تصویر به عنوان نشانه سرعت برای جبران کیفیت پایین اطلاعات خطی به دست آمده از شتاب سنج. ناظرین غیر خطی برای تخمین این جریان طراحی شده اند. کنترل کننده پیشنهادی محدود شده است، که می تواند به حفظ نقاط هدف در زمینه دید دوربین کمک کند. مزایای اصلی نسبت به روشهای مبتنی بر مشاهدات پویای قبلی، این است که کنترل کننده با توجه به عمق ناشناخته تصویری قوی است، و همچنین هیچ اطلاعات ناخواسته مورد نیاز است. تجزیه و تحلیل جامع پایدار ارائه شده است و همگرایی آشفتگی سیگنال خطا تضمین شده است. نتایج شبیه سازی اثربخشی رویکرد پیشنهادی را نشان می دهد.