کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
5004193 | 1461194 | 2016 | 14 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Extended State Observer based control for coaxial-rotor UAV
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
This paper considers the problem of controlling the position and the orientation of a Coaxial-Rotor Unmanned Aerial Vehicle -CRUAV- despite unknown aerodynamic efforts. A hierarchical flight controller is designed, allowing the trajectory tracking and the stabilization of the vehicle. The designed controller is build through a hierarchical approach yielding two control loops, an inner one to control the attitude and an outer one to control the translational trajectory of the rotorcraft. An Extended State Observer -ESO- is used to estimate the state and the unknown aerodynamic disturbances. The analysis further extends to the design of a control law that takes the disturbance estimation procedure into account. Numerical simulations are carried out to demonstrate the efficiency of the proposed control strategy.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: ISA Transactions - Volume 61, March 2016, Pages 1-14
Journal: ISA Transactions - Volume 61, March 2016, Pages 1-14
نویسندگان
M. Rida Mokhtari, Amal Choukchou Braham, Brahim Cherki,