کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
5004261 | 1461188 | 2017 | 9 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Active disturbance rejection control based human gait tracking for lower extremity rehabilitation exoskeleton
ترجمه فارسی عنوان
کنترل ردگیری اختلال فعال بر پایه ردیابی قدم زدن انسان برای اکوتوکسل توانبخشی اندام تحتانی است
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
اندام تحتانی، بیومکانیک توانبخشی، ناظر دولتی گسترش یافته، کنترل اختلال فعال، ردیابی راه رفتن انسان،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
This paper presents an active disturbance rejection control (ADRC) based strategy, which is applied to track the human gait trajectory for a lower limb rehabilitation exoskeleton. The desired human gait trajectory is derived from the Clinical Gait Analysis (CGA). In ADRC, the total external disturbance can be estimated by the extended state observer (ESO) and canceled by the designed control law. The observer bandwidth and the controller bandwidth are determined by the practical principles. We simulated the proposed methodology in MATLAB. The numerical simulation shows the tracking error comparison and the estimated errors of the extended state observer. Two experimental tests were carried out to prove the performance of the algorithm presented in this paper. The experiment results show that the proposed ADRC behaves a better performance than the regular proportional integral derivative (PID) controller. With the proposed ADRC, the rehabilitation system is capable of tracking the target gait more accurately.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: ISA Transactions - Volume 67, March 2017, Pages 389-397
Journal: ISA Transactions - Volume 67, March 2017, Pages 389-397
نویسندگان
Yi Long, Zhijiang Du, Lin Cong, Weidong Wang, Zhiming Zhang, Wei Dong,