کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
5004285 | 1461192 | 2016 | 9 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Two-layer observer based control for a class of uncertain systems with multi-frequency disturbances
ترجمه فارسی عنوان
کنترل مبتنی بر دو لایه برای یک کلاس از سیستم های نامشخص با اختلالات چند فرکانس
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
برآورد اختلال و رد، دو ناظر لایه، دستکاری رباتیک، کنترل مبتنی بر ناگوار،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
A novel disturbance estimation approach is presented for a class of uncertain systems subject to multiple-sinusoidal disturbances with unknown frequencies. Different from existing results on disturbance observer based control (DOBC), a new methodology with a two-layer observer structure is developed to effectively estimate and reject the disturbances. In the proposed control architecture, an auxiliary observer is derived to generate a disturbance representation in a parametric uncertainty form. Furthermore, the unknown parameters can be reduced to a constant vector with the dimension of the number of harmonic components in the disturbances. Then an augmented observer is designed to estimate the corresponding unknown parameters of the disturbances. As a result, the uncertain systems with disturbances constituting of multiple unknown-frequency sinusoidal components can be controlled within the DOBC framework, where asymptotic stability can be guaranteed. The proposed approach is successfully validated on a robotic manipulating example.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: ISA Transactions - Volume 63, July 2016, Pages 84-92
Journal: ISA Transactions - Volume 63, July 2016, Pages 84-92
نویسندگان
Xinyu Wen, Peng Yan,