Longitudinal vehicle state estimation using nonlinear and parameter-varying observers

یک روش تخمین زده شده مبتنی بر گوشه پیشنهاد شده است که برای سیستم های کنترل کشش خودرو و سیستم کنترل ثبات استفاده می شود. این رویکرد حالت های تایر داخلی را درون سینماتیک خودرو بکار می گیرد و برآوردگر سرعت را قادر می سازد برای طیف گسترده ای از مانور ها بدون اطلاعات اصطکاک جاده ای کار کند. مدل های تایر در برآوردگرهای سرعت به طور گسترده ای به دلیل اصطکاک جاده ای نامطلوب و پارامترهای مختلف تایر مورد استفاده قرار نگرفته است، اما مطالعه حاضر با استفاده از یک مدل لوگر ساده با حداقل تعداد پارامترهای تایر و برآورد سرعت سرعت به عدم قطعیت مدل می پردازد. ناظر پیشنهادی از نیروهای طولی استفاده می کند، با به حداقل رساندن خطای برآورد نیروی طولی، حالت ها را به روز می کند و نتایج دقیق در هر تایر را فراهم می کند. ساختار تخمین زده شده است که به شرایط جاده ای قوی و رد اختلالات و عدم اطمینان مدل به طور موثر است. با توجه به دینامیک خودرو زمان متغیر است، ثبات ناظر برای مدل متغیر پارامتر خطی ثابت شده است، مزایای ناظر زمان متفاوت طراحی شده است، و عملکرد مورد مطالعه قرار گرفته است. آزمایش های جاده ای انجام شده است و نتایج به منظور اعتبارسنجی رویکرد پیشنهادی مورد استفاده قرار می گیرد.