کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5014577 1463303 2016 9 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
On constitutive relations for a rod-based model of a pneu-net bending actuator
ترجمه فارسی عنوان
در روابط سازنده برای یک مدل مبتنی بر میله از خم خنبد پنوماتیک
کلمات کلیدی
ترجمه چکیده
افزایش اخیر علاقه به رباتیک نرم افزاری باعث شده است که طراحی های جالب و تولید کننده دستگاه های قابل انعطاف از مواد نرم افزاری ساخته شود. مدل سازی این عملگرها برای به دست آوردن تخمین های کمی از پویایی آنها چالش برانگیز است. در مقاله حاضر، یک مدل مبتنی بر میله برای یک بازوی روبات نرم فعال با پنوماتیک فعال توسعه یافته است. این مدل بر اساس نظریه یولر درباره ی الاستیک است و احتمالا ساده ترین مدل ممکن است. از طریق یک سنتز آزمایش و نظریه، متوجه می شویم که روابط سازنده ای که نیاز به دقت گرفتن تغییر شکل بازو دارند، به طور قابل ملاحظه ای از رابطه ی ساده ی کلاسیکی متمایز است که لحظه ی خمشی به طور خطی با تغییر در انحنای متناسب است. این مقاله همچنین یک چارچوب برای ارزیابی اینکه آیا می توان با استفاده از مدل های ساده، ربات های نرم افزار ربات های آینده را اسیر کرد، ارزیابی می شود.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی انرژی مهندسی انرژی و فناوری های برق
چکیده انگلیسی
The recent surge of interest in soft robotics has led to interesting designs and fabrication of flexible actuators composed of soft matter. Modeling these actuators to obtain quantitative estimates of their dynamics is challenging. In the present paper, a rod-based model for a popular pneumatically activated soft robot arm is developed. The model is based on Euler's theory of the elastica and is arguably the simplest possible model. Through a synthesis of experiment and theory, we find that the constitutive relations needed to accurately capture the deformation of the arm differ considerably from the simple classical relation that the bending moment is linearly proportional to a change in curvature. The present paper also provides a framework to evaluate whether future soft robot actuator designs can be captured using simple models.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Extreme Mechanics Letters - Volume 8, September 2016, Pages 38-46
نویسندگان
, ,