On constitutive relations for a rod-based model of a pneu-net bending actuator

افزایش اخیر علاقه به رباتیک نرم افزاری باعث شده است که طراحی های جالب و تولید کننده دستگاه های قابل انعطاف از مواد نرم افزاری ساخته شود. مدل سازی این عملگرها برای به دست آوردن تخمین های کمی از پویایی آنها چالش برانگیز است. در مقاله حاضر، یک مدل مبتنی بر میله برای یک بازوی روبات نرم فعال با پنوماتیک فعال توسعه یافته است. این مدل بر اساس نظریه یولر درباره ی الاستیک است و احتمالا ساده ترین مدل ممکن است. از طریق یک سنتز آزمایش و نظریه، متوجه می شویم که روابط سازنده ای که نیاز به دقت گرفتن تغییر شکل بازو دارند، به طور قابل ملاحظه ای از رابطه ی ساده ی کلاسیکی متمایز است که لحظه ی خمشی به طور خطی با تغییر در انحنای متناسب است. این مقاله همچنین یک چارچوب برای ارزیابی اینکه آیا می توان با استفاده از مدل های ساده، ربات های نرم افزار ربات های آینده را اسیر کرد، ارزیابی می شود.