کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5018787 1467723 2017 12 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A planar underactuated grasper with adjustable compliance
ترجمه فارسی عنوان
یک تراشه با قابلیت تنظیم قابل تنظیم
کلمات کلیدی
گیره بستگی دارد خود سازگاری، قابل پیکربندی مجدد، انطباق،
ترجمه چکیده
هذیانهای زیرزمینی برای خود سازگاری شناخته شدهاند. پیکربندی که در آن به دست آوردن پایدار است، بر پایه تعادل نیروی استاتیک استوار است. هر نیروی خارجی یا نیرویی که بر روی جسم مصادره عمل می کند، این تعادل استاتیکی را مختل می کند و تمایل دارد پیکربندی غلط گیر را تغییر دهد. خود سازگاری به این دلیل استرس را در برابر اختلالات خارجی به چالش می کشد. در این مقاله، طراحی مفهوم یک غربالگری غیرقانونی با توانایی تنظیم سطح خود سازگاری با تغییر سفتی چرخشی از مکانیزم دیفرانسیل آن به معرفی می شود. برای اجتناب از یک محرک اضافی برای این تنظیم، یک مکانیسم بی ثبات به کار رفته است که نوع فعال سازی دیفرانسیل را از یک نیروی نقطه در حالت سازگار به یک زوج تضعیف کننده در حالت سفت تغییر می دهد، هنگامی که نیروی محرک یک مقدار آستانه را برآورده می کند. اعتبار تجربی از طراحی مفهوم نشان می دهد که رعایت الحاقی غلطگیر در حالت سفت توسط عامل 7 در مقایسه با حالت سازگار کاهش می یابد. همچنین نیروی خروجی جانبی در حالت سفت با یک عامل 1.9 افزایش می یابد. بدین ترتیب یک طراح هوشمند طراحی شده است که از مزایای خود سازگاری برای فهمیدن یک شی استفاده می کند و پس از دستیابی پایدار از آن، قدرت آن را افزایش می دهد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی صنعتی و تولید
پیش نمایش مقاله
یک تراشه با قابلیت تنظیم قابل تنظیم
چکیده انگلیسی
Underactuated graspers are known for their self-adaptability. The configuration in which it obtains a stable grasp relies on static force equilibrium. Any external or inertial forces acting on the seized object disturb this static equilibrium and tend to change the configuration of the grasper. Self-adaptability therefore challenges the robustness against external perturbations. This paper introduces the concept design of an underactuated grasper with the ability to adjust its level of self-adaptability by changing the rotational stiffness of its differential mechanism. To avoid an additional actuator for this adjustment, a bi-stable mechanism was implemented which changes the actuation type of the differential from a point force in the compliant state to an antagonistic couple in the stiff state once the actuator force overcomes a threshold value. Experimental validation of the concept design shows that the lateral compliance of the grasper in the stiff state reduced by a factor 7 compared to the compliant state. Also, the lateral pullout force in the stiff state increased by a factor 1.9. Thus a grasper was designed which uses the benefits of self-adaptability to grasp an object and increases its robustness once a stable grasp is obtained.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 112, June 2017, Pages 295-306
نویسندگان
, , ,