Dynamic isotropic design and decentralized active control of a six-axis vibration isolator via Stewart platform

سیستم جداسازی ارتعاش شش محور برای سیستم های فضایی با دقت بالا ضروری است. معماری آن همیشه بر پایه پلت فرم استوارت پیکربندی مکعبی طراحی شده است، که شش حالت انعطاف پذیر معمولا دارای فرکانس های طبیعی مختلف هستند که منجر به رضایت چندگانه در فرکانس های مختلف می شود، به طوری که امکان انحراف ارتعاش یکنواخت برای شش حالت انعطاف پذیر وجود ندارد. برای حل این مشکل، طراحی ایزوتراپی پویا از جداساز برای بررسی شش فرکانس غیر صفر یکسان است. حالت آزاد شناور جداساز به حساب می آید و شش معیار طراحی ایزوتراپی پویا به دست می آید. رابطه داخلی بین ایزوتروپین پویا و ایزوتراپی سینماتیک نشان داده شده و مورد بحث قرار گرفته است. سپس یک کنترل کننده فعال غیرمتمرکز برای جداسازی ایزوتراپی پویا مورد بررسی قرار می گیرد. کنترل کننده کنترل لرزش شش محور را به شش کنترل یکسان از یک ایزولاتور ارتعاش تک محور تقسیم می کند. دستاوردهای کنترل مشابه در هر جداره محوری تنها به طور همزمان برای تمام حالت های انعطاف پذیر بهینه می شود، به طوری که بهترین عملکرد جداسازی ارتعاش را می توان به دست آورد. در نهایت، ما یک نمونه از جداسازی ایزوتراپی پویا را ارائه می دهیم. با استفاده از جبران کننده متناسب با یکپارچه، فرکانس یکنواخت گوشه و عمر مطلوب فعال می تواند در نهایت به دست آید.