کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5018909 1467727 2017 8 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A way of relating instantaneous and finite screws based on the screw triangle product
ترجمه فارسی عنوان
یک راه حل اتصال پیچ و مهره های مجاز و مبتنی بر محصول مثلث پیچ
کلمات کلیدی
مکانیسم های روباتیک، نظریه پیچ پیچ نهایی، مثلث پیچ گروه دروغ و جبر دروغین،
ترجمه چکیده
این تمایل به متحد کردن مدل ها برای تجزیه و تحلیل ساختاری و پارامتری و طراحی در زمینه مکانیسم های روباتیک است. این نیازمند یک ابزار ریاضی است که امکان توصیف، فرمولاسیون و عملیات تحلیلی را برای هر دو حرکات محدود و لحظه ای امکان پذیر می کند. این مقاله یک روش برای بررسی ساختارهای جبری پیچ های نهایی ارائه شده در یک فرم شبه انفجاری و پیچ های لحظه ای که در شکل بردار ارائه شده است ارائه می دهد. با بازبینی عملیات جبری ترکیبات پیچ، در این مقاله خواص وابستگی و مشتقات محصول مثلث پیچ از پیچ های نهایی بررسی می شود و اثبات شدید نشان می دهد که یک مشتق از یک محصول مثلث پیچ به عنوان یک ترکیب خطی از پیچ های لحظه ای بیان می شود. ثابت شده است که تمام مجموعه پیچ های نهایی ساختار جبری را به عنوان گروه دروغ تحت محصول مثلث پیچ تشکیل می دهند و زمان مشتق آن در شکل اولیه، جبر متناظر در زیر محصول متقاطع پیچ را تشکیل می دهد، ساختار جبری پیچ های نهایی را به طور شبه فرم و شکل لحظه ای در فرم بردار نشان داده می شود.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی صنعتی و تولید
پیش نمایش مقاله
یک راه حل اتصال پیچ و مهره های مجاز و مبتنی بر محصول مثلث پیچ
چکیده انگلیسی
It has been a desire to unify the models for structural and parametric analyses and design in the field of robotic mechanisms. This requires a mathematical tool that enables analytical description, formulation and operation possible for both finite and instantaneous motions. This paper presents a method to investigate the algebraic structures of finite screws represented in a quasi-vector form and instantaneous screws represented in a vector form. By revisiting algebraic operations of screw compositions, this paper examines associativity and derivative properties of the screw triangle product of finite screws and produces a vigorous proof that a derivative of a screw triangle product can be expressed as a linear combination of instantaneous screws. It is proved that the entire set of finite screws forms an algebraic structure as Lie group under the screw triangle product and its time derivative at the initial pose forms the corresponding Lie algebra under the screw cross product, allowing the algebraic structures of finite screws in quasi-vector form and instantaneous screws in vector form to be revealed.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 108, February 2017, Pages 75-82
نویسندگان
, , , ,