Simple and robust feedforward compensation of quadrant glitches using a compliant joint

زوایای چهارگانه معمولا هنگامی رخ می دهد که یاطاقان نورد / کشویی در مراحل دقیق حرکت استفاده می شود. با توجه به نیاز به مدل های پیچیده اصطکاک و تغییرات دینامیک اصطکاک روی دستگاه، جبران آنها با دقت با استفاده از کنترل ورودی چالش برانگیز است. این مقاله نشان می دهد که با استفاده از اتصال یک تحمل به میز متحرک با استفاده از مفصل که در جهت حرکت بسیار سازگار است، می توان با استفاده از مدل های اصطکاکی ساده و دقیق و با دقت جبران کرد. طراحی یک نمونه اولیه که با توجه به انعطاف پذیری مثبت سختی با آهنرباهای دائمی منفی و سختی به دست می آید، مطابقت دارد. کاهش های بزرگی در انفجار های چهارگانه در آزمایشات نشان داده شده است.