An Integrated Planning and Programming System for Human-Robot-Cooperation

استفاده از روبات انسانی در محیط های صنعتی هنوز هم در مرحله اول است. این به دلیل دلایل ایمنی، پیچیدگی توزیع وظایف بین انسان و ربات و همچنین برنامه ریزی وقت گیر ربات است. بنابراین، مفهوم ترکیبی از توزیع خودکار وظایف بین انسان و ربات و یک برنامه ریزی کارآمد از ربات در این مقاله متمرکز شده است. سیستم برنامه نویسی شامل چهار بخش است: یک مدل وظیفه و جهانی، یک سیستم برنامه ریزی برای توزیع وظایف، یک سیستم برنامه نویسی برای تولید برنامه ربات و یک ماژول عملیاتی که دارای تشخیص عمل است. پس از پیشنهادات برای تخصیص وظایف به انسان و ربات که توسط سیستم برنامه ریزی انجام می شود، وظایف به کاربر ارائه می شود که می تواند آنها را براساس رابط کاربری انسان تایید یا پذیرفته باشد. با توجه به توزیع مشخص شده، برنامه ربات بعدا تولید خواهد شد. این برنامه به صورت خودکار تولید شده شامل چندین ماژول است که هر ماژول یک کار مونتاژ را نشان می دهد. برای شناسایی کار مونتاژ، که توسط انسان انجام می شود، حرکات دست و اشیاء کارگر باید توسط یک سیستم دوربین شناسایی شود. به منظور تفسیر حرکات کارگر، یک رویکرد با استفاده از مدل پنهان مارکف استفاده می شود در حالی که مدل پنهان مارکوف با داده های موقعیت دست ها تغذیه می شود.