A branch and prune algorithm for the computation of generalized aspects of parallel robots

این مقاله روش جدیدی را بر اساس برنامه ریزی محدودیت عددی معرفی می کند تا یک محفظه گواهی شده از جنبه های عمومی را محاسبه کند. اگر چه این روش اجازه نمی دهد که شمارش تعداد آنها به شدت انجام شود، تقریبا درونی از فضای کاری غیرمعمول ایجاد می شود که اجازه می دهد تا با ربات های موازی هماهنگ شود. این همچنین دارای محدودیت پایین در تعداد دقیق جنبه های عمومی است. علاوه بر این، اولین روش عمومی قادر است هر ربات موازی را به صورت تئوری اداره کند، هرچند پیچیدگی محاسباتی آن در حال حاضر محدود کردن استفاده از آن به ربات ها با سه درجه آزادی است. در نهایت، پارادایم برنامه ریزی محدودیتی که بر آن متکی است، امکان بررسی محدودیت های مختلف دیگری (مانند اجتناب از برخورد) را فراهم می کند، و آن را برای ملاحظات عملی مناسب می سازد.