Bearing-based formation control of networked robotic systems with parametric uncertainties

در این مقاله، مسئله کنترل شکل گیری توزیع تحمل شده بر روی سیستم های روباتیکی شبکه با عدم قطعیت پارامتری مورد بررسی قرار گرفته است. اولا، با توجه به این که سرعت حرکت کاری فضای قابل اندازه گیری است، ورودی کنترل مرجع برای دستیابی به شکل گیری هدف محدود شده طراحی شده است. برای سرعت مورد کار فضای کاری بدون اندازه گیری، یک طرح سرعت مرجع مبتنی بر مشاهدهگر پیشنهاد شده است و تنها نیاز به اندازه گیری موقعیت نسبی کارایی فضایی محلی برای دستیابی به تثبیت شکل گیری مبتنی بر تحمل جهانی است. با طراحی بازخورد سرعت در طرح کنترل سرعت مرجع متناسب-انتگرالی، حداقل دو رهبر می توانند مسیر ردیابی رهبر-دنباله ای را مدیریت کنند که در آن پیروان نیاز به هیچ اطلاعات جهانی ندارند. در نهایت، نتایج شبیه سازی برای نشان دادن اثربخشی قوانین کنترل پیشنهادی ارائه شده است.