Resource-based task allocation for multi-robot systems

این مقاله یک الگوریتم تخصیص وظیفه برای سیستم چند ربات را پیشنهاد می دهد. در طول عملیات ماموریت، روبات ها به طور مداوم منابع خود را مصرف می کنند که باید در طول عملیات خود دوباره پر شوند. بر خلاف دیگر الگوریتم های مبتنی بر حراج موجود که در آن ربات ها برای منابع خود در تخصیص وظایف حساب نمی کنند، الگوریتم پیشنهادی منابع ربات ها را برای تولید هزینه های خود در نظر می گیرد. در این الگوریتم، روبات ها برآورد عملکرد کار را با در نظر گرفتن تمام امکان بازدید از ترکیب های مختلف ایستگاه های پر کردن بر اساس سطوح منابع خود محاسبه می کنند. این را قادر می سازد روبات ها را برای کاهش ضرر و زیان زمان و منابع در طول ماموریت. اثربخشی الگوریتم پیشنهادی با توجه به زمان اتمام کار، مصرف منابع و هزینه های ارتباطی، از لحاظ نظری تحلیل شده است و همچنین از شبیه سازی مأموریت تحویل نشان داده شده است.