Monopod hopping on compliant terrains

یکی از جذاب ترین چالش های تحقیق در حرکات متحرک، عملکرد ربات در حوزه های سازگار است. تعامل پا و زمین معمولا با نادیده گرفتن برخی از اثرات تغییر شکل زمین، مانند تغییر شکل و تراکم دائمی؛ با این حال این رویکرد کاربرد آنها را به محیط های سخت محدود می کند. در این کار تعامل پا و زمین مورد مطالعه قرار گرفته است و در ایجاد یک سیستم ایمنی کنترل کننده به تطابق زمین مورد استفاده قرار می گیرد. یک مدل دینامیکی تأثیری توسعه یافته است، با استفاده از گسترش ویسکوزاپلاپاسیت از مدل های ضربه گیر واسکولاسیون، و مورد استفاده قرار گیرد برای مطالعه عملکرد یک ربات یکپارچه. برای شامل اثرات انطباق، یک مدل از ربات است که شامل توضیح تعامل پا - زمین ارائه شده است. یک کنترل کننده جدید مونوپاد ایمنی به انرژی زیستی توسعه یافته است که نیازی به دانستن پارامترهای زمین ندارد. این کنترلر به سرعت تغییرات زمین را به سرعت تغییر می دهد، به طور موفقیت آمیز از اثرات لغزش در هنگام فرود جلوگیری می کند و با مشکلات مواجه می شود که در اثر ضربه ها بوجود می آید، زیرا زمین سخت تر می شود. نتایج شبیه سازی اعتبار تجزیه و تحلیل توسعه را نشان می دهد.