کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
6867348 1439842 2018 8 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Control of redundant robot arms with null-space compliance and singularity-free orientation representation
ترجمه فارسی عنوان
کنترل اسلحه های روبات های خالی را با تطابق صفر و فضا و نمایشگر جهت گیری خاصی غیر مجاز
کلمات کلیدی
ربات های مجاز، مطابق با فضای خالی، نمایندگی جهت گیری انحصاری،
ترجمه چکیده
در این مقاله، مسئله کنترل موقعیت و جهت گیری، بیان شده در شکل نمایشی بدون تکینگی، اثر نماینده انتهایی یک روبات خالی است، در حالیکه آدرس رفتار یک سازگار فعال در فضای خالی را بررسی می کند. این دستنوشته کار را در صادقیان و همکارانش گسترش می دهد. (2014) به صراحت به قسمت جهت گیری اشاره دارد. برای انجام موفقیت آمیز، یک کنترل دینامیک بدون نیاز به هیچ اطلاعات حسگر غیرحساس طراحی شده است. یک تحلیل پایدار دقیق برای تایید نظریه توسعه یافته ارائه شده است. در نهایت آزمایشات انجام شده برای تقویت عملکرد رویکرد پیشنهادی انجام می شود.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
کنترل اسلحه های روبات های خالی را با تطابق صفر و فضا و نمایشگر جهت گیری خاصی غیر مجاز
چکیده انگلیسی
This paper tackles the problem of controlling the position and orientation, expressed in a singularity-free representation form, of the end-effector of a redundant robot, while addressing an active compliant behaviour within the null-space. The manuscript extends the work in Sadeghian et al. (2014) by explicitly addressing the orientation part. In order to successfully accomplish the task, a dynamic controller is designed without need of any exteroceptive sensors information. A rigorous stability analysis is provided to confirm the developed theory. Experiments are finally carried out to bolster the performance of the proposed approach.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 100, February 2018, Pages 186-193
نویسندگان
, , , ,