Real-time contact force distribution using a polytope hierarchy in the grasp wrench set

این مقاله روشی کارآمد برای توزیع نیروی تماس را ارائه می دهد که هدف آن محاسبه نیروهای تماس مطلوب برای تولید آچار مورد نیاز برای گرفتن یک جسم است. در کار قبلی مشتق شده است که این مسئله را می توان به محاسبه تقاطع اشعه منشاء شده از مبدا در امتداد آچار مورد نیاز با محدوده مجموعه آچار در دست گرفت. با توجه به اینکه مجموعه آچار درک ثابت است، وقتی یک موقعیت تماس تعیین می شود، الگوریتمی را پیشنهاد می کنیم که پیش از محاسبه یک سلسله مراتب چند جمله ای در مجموعه آچار در دست بگیرد و یک لیست از جنبه های داخلی آچار چنگک زدن به مرز آن باشد. سپس، تقاطع اشعه را می توان به سرعت با جستجو در لیست عناصر و نیروهای تماس مطلوب را می توان در زمان واقعی محاسبه. مثال های عددی نشان می دهد که محاسبات آنلاین رویکرد پیشنهادی یک ترتیب از سرعت سریع تر از آخرین الگوریتم برای محاسبه تقاطع اشعه و دو مرتبه سرعت سریع تر از الگوریتم های بهینه سازی عمومی است. این روش برای توزیع نیروی تماس یک راه حل تکراری است که می تواند تا رسیدن به دقت مورد نظر اجرا شود.