Generalization of orientation trajectories and force-torque profiles for robotic assembly

یک عملیات مونتاژ معمولی ربات شامل تماس با بخش هایی از محصول می شود که مونتاژ می شود و در نتیجه نیازمند آگاهی از مسیرهای موقعیت و جهت گیری نیست بلکه پروفایل های گشتاور همراه برای عملکرد موفقیت آمیز است. برای یادگیری اجرای عملیات مونتاژ حتی زمانی که هندسه محصول در حین اجرای کار تغییر می کند، ربات باید بتواند حرکت خود را بر اساس یک توضیح پارامتریک از شرایط کاری فعلی، که معمولا توسط ویژگی های هندسی قطعات درگیر در مجمع در کار قبلی ما نشان دادیم که چگونه می توان سیاست های کنترل موقعیتی را به شرایط کاری مختلف تعمیم داد. در این مقاله ما یک روش کامل را برای تعمیم مسیرهای جهتدار و پروفیل های نیروی گشتاور همراه برای محاسبه سیاست کنترل لازم برای یک وضعیت مشخص کار مونتاژ پیشنهاد می کنیم. روش ما بر مبنای تعمیم آماری از اعداد با موفقیت ضبط شده در شرایط مختلف کاری است که توسط راهنمایی جنبشی به دست می آیند. پارامترهایی که شرایط کاری متفاوت را توصیف می کنند، پرسش ها را در داده های آموزش ضبط شده تعریف می کنند. برای بهبود اجرای مهارت بعد از تعمیم، رویکرد پیشنهادی را با یک روش سازگاری ترکیب می کنیم، بنابراین امکان پالایش عملیات مونتاژ عمومی فراهم می شود.