کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
6867636 679528 2015 11 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Robust estimation of walking robots velocity and tilt using proprioceptive sensors data fusion
ترجمه فارسی عنوان
برآورد پایدار سرعت حرکت روبات ها و شیب با استفاده از همگرایی داده های سنسورهای پروپیوئوزیپتوس
کلمات کلیدی
حرکت لخت برآورد سرعت، فیلتر کلمن،
ترجمه چکیده
در دسترس بودن سرعت لحظه ای از یک روبات ساق پا معمولا برای کنترل کارآمد آن لازم است. با این حال، برآورد سرعت تنها بر اساس سینماتیک ربات دارای نقایص قابل توجهی است: ربات همیشه در تماس با زمین نیست، یا پاهای آن ممکن است پیچ خورده باشد. در این مقاله یک روش برای تخمین سرعت و شیب در یک ربات پیاده روی معرفی می کنیم. این روش ترکیبی از یک مدل سینماتیک پایه حمایت و خواندن از یک سنسور است. این می تواند در هر زمین، صرف نظر از طراحی بدن ربات یا استراتژی کنترل اعمال شود، و در رابطه با پیچش پا قوی است. همچنین به اسلاید پا و کمبود موقت تماس پایینی ایمنی دارد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
برآورد پایدار سرعت حرکت روبات ها و شیب با استفاده از همگرایی داده های سنسورهای پروپیوئوزیپتوس
چکیده انگلیسی
Availability of the instantaneous velocity of a legged robot is usually required for its efficient control. However, estimation of velocity only on the basis of robot kinematics has a significant drawback: the robot is not in touch with the ground all the time, or its feet may twist. In this paper we introduce a method for velocity and tilt estimation in a walking robot. This method combines a kinematic model of the supporting leg and readouts from an inertial sensor. It can be used in any terrain, regardless of the robot's body design or the control strategy applied, and it is robust in regard to foot twist. It is also immune to limited foot slide and temporary lack of foot contact.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 66, April 2015, Pages 44-54
نویسندگان
, , ,