کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
6867640 | 679528 | 2015 | 11 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Passivity-based visual feedback control with dynamic compensation of mobile manipulators: Stability and L2-gain performance analysis
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
This paper addresses the problem of visual dynamic control based on passivity to solve the target tracking problem of mobile manipulators with eyes-in-hand configuration in the 3D-workspace. The redundancy of the system is used for obstacles avoidance and singular configuration prevention through the system's manipulability control. The design of the stable control system is based on its passivity properties. A robustness analysis and an L2-gain performance analysis are also presented. Finally, simulation and experimental results are reported to verify the stability and L2-gain performance of the dynamic visual feedback system.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 66, April 2015, Pages 64-74
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 66, April 2015, Pages 64-74
نویسندگان
VÃctor H. Andaluz, Flavio Roberti, Lucio Salinas, Juan M. Toibero, Ricardo Carelli,