کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
6867791 | 1439924 | 2018 | 14 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Design and control of an end-effector for industrial finishing applications
ترجمه فارسی عنوان
طراحی و کنترل پایان اثر دهنده برای برنامه های اتمام صنعتی
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
دستگیره های صنعتی، مکانیکاتور کوچک، ماژول پایان دهنده اثر مکانیزم موازی، کنترل موقعیت / نیروی ترکیبی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
چکیده انگلیسی
A strategy to improve industrial finishing applications using commercial robotic arms is presented in this paper. An end-effector is designed and prototyped as the mini manipulator, and is mounted at the end-point of a commercial robotic arm to form a macro-mini manipulator system. The developed end-effector has properties of fast response and high resolution in position control and force control. Position based force/impedance control algorithms of the end-effector are introduced, targeting on applications of polishing and deburring. Experiments are conducted by employing the integrated macro-mini manipulator system and the results are presented.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing - Volume 53, October 2018, Pages 240-253
Journal: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing - Volume 53, October 2018, Pages 240-253
نویسندگان
Zheng Ma, Aun-Neow Poo, Marcelo H. Jr., Geok-Soon Hong, Hian-Hian See,