On the position analysis of a new spherical parallel robot with orientation applications

در این مقاله، یک روبات موازی کروی جدید برای جهت گیری آسمانی و برنامه های توانبخشی (دیوارهای تلویزیون ماهواره ای، سیستم های ردیابی، پانل های خورشیدی، دوربین ها، تلسکوپ ها، جدول ماشین آلات، مچ پا، شانه، مچ و غیره) پیشنهاد می شود. ربات پیشنهادی می تواند در مورد یک محور کاملا چرخانده شود. پس از توصیف ربات و تجزیه و تحلیل موقعیت معکوس آن با استفاده از الگوریتم ژنتیک، بهینه سازی ابعادی برای به حداکثر رساندن فضای کاری ربات انجام می شود. تجزیه و تحلیل فضای کاری نشان می دهد که ربات پیشنهادی دارای یک فضای کاری نسبتا بزرگ است. همچنین تحلیل انحصاری نشان می دهد که دستکاری یک فضای کاری بدون مجوز است. این یک مزیت بزرگ از ربات پیشنهادی است. بعد، یک روش بهینه برای حل مسئله موقعیت مستقیم ربات پیشنهاد شده است. با توجه به هندسه ربات، دو معادله مثلثاتی مرتبط با استفاده از یک فرم خاص از فرمول چرخش رودریگز به دست می آید. بعد، دو معادله مرتبط به یک چندجمله ای 8 درجه ای با استفاده از روش حذف سیلوستر دیالیتیک تبدیل می شوند. در نهایت، یک مثال عددی برای ربات با ساختار نامتقارن با هشت راه حل واقعی ارائه می شود. بنابراین، چند جمله ای که حداقل است و رویکرد پیشنهادی بهینه است. این به طور چشمگیری زمان محاسباتی را کاهش می دهد که برای پویایی، کنترل و شبیه سازی ضروری است.