کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
6868294 | 680757 | 2014 | 7 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Wrench-feasible workspace based optimization of the fixed and moving platforms for cable-driven parallel manipulators
ترجمه فارسی عنوان
بهینه سازی آچار-قابل اجرا در محیط کار مبتنی بر سیستم عامل ثابت و متحرک برای دستکاری موازی با کابل
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
چکیده انگلیسی
To improve the mechanical structure of cable-driven parallel manipulators (CDPMs), this paper optimizes the distribution of winches on the fixed platform and hinges on the moving platform by maximizing the total orientation wrench-feasible workspace (WFW). A convex analysis method is developed to estimate the total orientation WFW of CDPMs. The effect of the distribution of winches and hinges on the WFW is investigated for spatial 6-DOF redundantly restrained CDPMs, and the optimal size of the CDPMs can be obtained by the grouped coordinate descent (GCD) method. The optimization algorithm is implemented on a 6-DOF spatial CDPM with eight cables. The simulation results indicate that the mechanical property of CDPMs can be improved by optimizing the distribution of winches and hinges.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing - Volume 30, Issue 6, December 2014, Pages 629-635
Journal: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing - Volume 30, Issue 6, December 2014, Pages 629-635
نویسندگان
Bo Ouyang, Weiwei Shang,