Adaptive generation of challenging scenarios for testing and evaluation of autonomous vehicles

در این مقاله ما یک روش جدید برای تولید سناریوهای آزمایش برای سیستم های مستقل سیاه جعبه پیشنهاد می کنیم که نشان می دهد تغییرات بحرانی در حالت های عملکرد است. این روش یک مهندس تست را با درک کلیدی در موتور تصمیم گیری نرم افزاری و نحوه تصمیم گیری در مورد انتقال بین حالت های عملکرد، فراهم می کند. ما این را از طریق آزمایش تطبیقی ​​مبتنی بر شبیه سازی سیستم مستقل که هر نمونه یک سناریوی شبیه سازی شده را نشان می دهد، به دست می آوریم. سناریو تست، از جمله ورودی سیستم، نشان دهنده یک پیکربندی داده شده از پارامترهای محیطی یا ماموریت است و خروجی های نتیجه عملکرد سیستم بر اساس معیارهای موفقیت در سطح بالا است. برای سناریوهای تست واقعی، ابعاد فضای پیکربندی و هزینه محاسبات شبیه سازی با وفاداری بالا مانع نمونه گیری جامع یا یکنواخت می شود. بنابراین، ما الگوریتم های جستجوی سازگاری تخصصی طراحی شده برای کشف مرزهای عملکرد از خودمختاری با استفاده از حداقل تعداد نمونه طراحی شده است. علاوه بر این، تکنیک های خوشه ای بدون نظارت ارائه شده است که می تواند سناریو های تست را با استفاده از حالت های عملکرد حاصل و گروه بندی آنها توسط آنهایی که در تشخیص تغییرات در رفتار سیستم خودمختار موثر هستند، دسته بندی شوند. نتیجه یک چارچوب آزمایشی است که به مهندس تست مجموعه ای از سناریوهای متنوعی می پردازد که مرزهای تصمیم گیری سیستم مستقل تحت آزمایش را اجرا می کنند.