کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
6952559 | 1451791 | 2018 | 28 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Formation-containment control for multi-robot systems with two-layer leaders via hierarchical controller-estimator algorithms
ترجمه فارسی عنوان
کنترل ممانعت سازنده برای سیستم های چند ربات با رهبران دو لایه با استفاده از الگوریتم های کنترل کننده-برآوردگر سلسله مراتبی
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
پردازش سیگنال
چکیده انگلیسی
This paper studies the formation-containment control for multi-robot systems with two-layer leaders in the presence of parametric uncertainties, input disturbances and directed interaction topologies. To cope with the aforementioned issues, we establish a novel formation-containment control framework, where the analysis of the systems is carried out step by step. A hierarchical controller-estimator (HCE) algorithm, containing distributed sliding-mode estimators in each sub-algorithm, is proposed for the two-layer leaders system. Moreover, by invoking finite-time stable and input-to-state stable theories, the sufficient conditions for convergence of the proposed HCE algorithm are presented. Finally, numerous simulations are performed to demonstrate the validity of the theoretical results.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Journal of the Franklin Institute - Volume 355, Issue 12, August 2018, Pages 5272-5290
Journal: Journal of the Franklin Institute - Volume 355, Issue 12, August 2018, Pages 5272-5290
نویسندگان
Xiang-Yu Yao, Hua-Feng Ding, Ming-Feng Ge,