کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
6952627 1451793 2018 20 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A connectivity preserving rendezvous for unicycle agents with heterogenous input disturbances
ترجمه فارسی عنوان
یک اتصال، حفظ روابط برای عوامل ناوگان با اختلالات ورودی ناهمگونی
ترجمه چکیده
این مقاله استراتژی ملاقات برای یک گروه از سیستم های یکپارچه با حفظ اتصال و جلوگیری از برخورد است. بر اساس روش توابع پتانسیل، یک الگوریتم کنترل توزیع جدید برای همه یونایتد ها پیشنهاد می شود. با تنظیم پارامترهای طراحی، کلاهک ها به طور کلی جمع می شوند به طوری که میانگین فاصله ها توسط یک عدد مشخص شده از پیش تعیین شده محدود می شود. ثابت شده است که اتصال حداقل درخت پوشا در توپولوژی اولیه تضمین شده است. نتیجه پس از آن به چند وجهی با اختلالات ورودی ناهمگن افزوده می شود. تابع پتانسیل بیشتر برای مقابله با اختلالات اصلاح شده است. مثال مثال آورده شده برای نشان دادن بهبود و کارایی کنترل کننده پیشنهادی است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر پردازش سیگنال
پیش نمایش مقاله
یک اتصال، حفظ روابط برای عوامل ناوگان با اختلالات ورودی ناهمگونی
چکیده انگلیسی
This paper studies the rendezvous strategy for a group of unicycle systems with connectivity preservation and collision avoidance. Based on the method of potential functions, a novel distributed control algorithm is proposed for all unicycles. By tuning the design parameters, the unicycles finally aggregate so that the average of the distances is bounded by a pre-specified positive number. It is proved that the connectivity of a minimum spanning tree in the initial topology is guaranteed. The result is then extended to multiple unicycles with heterogenous input disturbances. Potential function is further modified to handle the disturbances. Illustrative example is presented to show the improvements and effectiveness of the proposed controller.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Journal of the Franklin Institute - Volume 355, Issue 10, July 2018, Pages 4248-4267
نویسندگان
, , , , ,