Adaptive sliding mode trajectory tracking control of robotic airships with parametric uncertainty and wind disturbance

یک کنترل کننده ردیابی مسیر انطباق کشویی برای موشک های روباتیک کاملا فعال با عدم قطعیت پارامتری و اختلالات باد ناشناخته طراحی شده است. براساس مدل ردیابی مسیریابهای رباتیک، یک روش استراتژیک کنترل حالت کشویی انطباق پذیر برای اطمینان از همگرایی تقریبی خطاهای ردیابی مسیر و تخمین های سازگار ارائه شده است. تفکر انتقادی شامل یک طرح سازگار برای دستاوردهای کنترل کننده برای جلوگیری از تنظیم خارج از خط است. به طور خاص، پارامترهای نامطلوب فیزیکی و اختلالات ناشناخته باد با کنترل ساختار متغیر رد می شوند و برای جلوگیری از پدیده کنترل تردید کنترل نشده، روش لایه مرزی مورد استفاده قرار می گیرد. آزمایش های کامپیوتری برای نشان دادن عملکرد و مزیت روش پیشنهادی پیشنهادی انجام می شود.