Adaptive cooperative tracking control for a class of nonlinear time-varying multi-agent systems

در این مقاله، یک شیوه کنترل ردیابی همکاری سازگار برای یک طبقه از چندین عامل غیر خطی متغیر مرتبه بالا که در آن تنها خروجی رهبر برای برخی از پیروان در دسترس است ارائه شده است. با معرفی یک رویکرد برآورد محدود و یک عملکرد صاف، مانع ناشی از پارامترهای متغیر ناشناخته با موفقیت بدون هیچ محدودیتی در سرعت تغییر آنها، از بین می رود. با استفاده از تکنیک کنترل سطح پویا، کنترل کننده های سازگار با توزیع ساده به دست می آیند و هر پیرو تنها نیاز به دو حالت اول و نه حالت کامل طرفداران همسایگی خود دارد که بطور قابل توجهی باعث کاهش بار محاسباتی و ارتباطی می شود. نشان داده شده است که تمام خطاهای ردیابی به یک مجموعه باقی مانده همگرا می شوند که می تواند به صورت خودسرانه کوچک باشد. نتایج شبیه سازی در دستکاری رباتیک برای نشان دادن اثربخشی طرح پیشنهادی ارائه شده است.