کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
6954422 | 1451830 | 2018 | 17 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Coordinated path-following and direct yaw-moment control of autonomous electric vehicles with sideslip angle estimation
ترجمه فارسی عنوان
نظارت بر مسیر مسیریابی مستقیم و مستقیم از ماشینهای الکتریکی مستقل با برآورد زاویه حرکتی هماهنگ شده است
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
خودروهای الکتریکی مستقل، دینامیک خودرو، متغیر زمان کنترل زیر مسیر، کنترل مستقیم لحظه یوال،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
پردازش سیگنال
چکیده انگلیسی
This paper presents a novel coordinated path following system (PFS) and direct yaw-moment control (DYC) of autonomous electric vehicles via hierarchical control technique. In the high-level control law design, a new fuzzy factor is introduced based on the magnitude of longitudinal velocity of vehicle, a linear time varying (LTV)-based model predictive controller (MPC) is proposed to acquire the wheel steering angle and external yaw moment. Then, a pseudo inverse (PI) low-level control allocation law is designed to realize the tracking of desired external moment torque and management of the redundant tire actuators. Furthermore, the vehicle sideslip angle is estimated by the data fusion of low-cost GPS and INS, which can be obtained by the integral of modified INS signals with GPS signals as initial value. Finally, the effectiveness of the proposed control system is validated by the simulation and experimental tests.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanical Systems and Signal Processing - Volume 105, 15 May 2018, Pages 183-199
Journal: Mechanical Systems and Signal Processing - Volume 105, 15 May 2018, Pages 183-199
نویسندگان
Jinghua Guo, Yugong Luo, Keqiang Li, Yifan Dai,