کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
6955028 1451855 2016 18 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Adaptive tracking control for double-pendulum overhead cranes subject to tracking error limitation, parametric uncertainties and external disturbances
ترجمه فارسی عنوان
کنترل ردگیری سازگار برای جرثقیل های دوبعدی جاده ای با توجه به محدودیت خطای ردیابی، عدم قطعیت پارامترها و اختلالات خارجی
کلمات کلیدی
جرثقیل بالابر دوطرفه، عدم قطعیت پارامتریک، نیرومندی، کنترل ردیابی سازگار، طبیعت پایدار اختلالات خارجی،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر پردازش سیگنال
چکیده انگلیسی
In a practical application, overhead cranes are usually subjected to system parameter uncertainties, such as uncertain payload masses, cable lengths, frictions, and external disturbances, such as air resistance. Most existing crane control methods treat the payload swing as that of a single-pendulum. However, certain types of payloads and hoisting mechanisms result in double-pendulum dynamics. The double-pendulum effects will make most existing crane control methods fail to work normally. Therefore, an adaptive tracking controller for double-pendulum overhead cranes subject to parametric uncertainties and external disturbances is developed in this paper. The proposed adaptive tracking control method guarantees that the trolley tracking error is always within a prior set of boundary conditions and converges to zero rapidly. The asymptotic stability of the closed-loop system׳s equilibrium point is assured by Lyapunov techniques and Barbalat׳s Lemma. Simulation results show that the proposed adaptive tracking control method is robust with respect to system parametric uncertainties and external disturbances.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanical Systems and Signal Processing - Volumes 76–77, August 2016, Pages 15-32
نویسندگان
, , , , ,