کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
6959493 1451959 2015 11 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Whole-body humanoid robot imitation with pose similarity evaluation
ترجمه فارسی عنوان
تقلید از ربات های انسانی کامل با ارزیابی شباهت های ظاهری
کلمات کلیدی
ربات انسان انسانی، انتقال ظاهر، تقلید، متریک مشابهی،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر پردازش سیگنال
چکیده انگلیسی
In this paper, we focus on the pose imitation between a human and a humanoid robot and learning a similarity metric between human pose and robot pose. In contrast to recent approaches that capture human data using expensive motion captures or only imitate the upper body movements, our framework adopts a Kinect instead and can deal with complex, whole body motions by keeping both single pose balance and pose sequence balance. Meanwhile, different from previous work that employs subjective evaluation, we propose a pose similarity metric based on the shared structure of the motion spaces of human and robot. The qualitative and quantitative experimental results demonstrate a satisfactory imitation performance and indicate that the proposed pose similarity metric is discriminative.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Signal Processing - Volume 108, March 2015, Pages 136-146
نویسندگان
, , , ,