کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
699443 | 890767 | 2013 | 14 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Optimizing low-order controllers for haptic systems under delayed feedback
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی هوافضا
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
In this paper, a PD controller design for haptic systems under delayed feedback is considered. More precisely, a complete stability analysis of a haptic system where local dynamics are described by some second-order mechanical dynamics is presented. Next, using two optimization techniques (H∞H∞ and stability, margin optimization) an optimal choice for the controller gains is proposed. The derived results are tested on a three degree-of-freedom real-time experimental platform to illustrate the theoretical results.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Control Engineering Practice - Volume 21, Issue 5, May 2013, Pages 655–668
Journal: Control Engineering Practice - Volume 21, Issue 5, May 2013, Pages 655–668
نویسندگان
Bogdan Liacu, Ahmet Taha Koru, Hitay Özbay, Silviu-Iulian Niculescu, Claude Andriot,