کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
699941 | 890814 | 2010 | 12 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Modeling, system identification and robust control of a coaxial micro helicopter
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی هوافضا
پیش نمایش صفحه اول مقاله

چکیده انگلیسی
In this paper the design process of robust H∞H∞- control for a coaxial micro helicopter is presented. The process starts with the development of a nonlinear dynamic model reflecting all the important elements of the helicopter. The corresponding system parameters are identified using measurement data from test benches and real flight, as well as a nonlinear identification tool, the Covariance Matrix Adaptation Evolution Strategy (CMA-ES). The identified and verified model is then used for the design of H∞H∞- controllers for attitude and heave control, which are successfully tested in flight on the real system.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Control Engineering Practice - Volume 18, Issue 7, July 2010, Pages 700–711
Journal: Control Engineering Practice - Volume 18, Issue 7, July 2010, Pages 700–711
نویسندگان
D. Schafroth, C. Bermes, S. Bouabdallah, R. Siegwart,