Multi-robot systems implementing complex behaviors under time-varying topologies

در این مقاله ما به مسئله به دست آوردن رفتارهای پیچیده دینامیکی در سیستم های چند ربات می پردازیم. به طور خاص، این رفتارهای پیچیده از لحاظ نظارت تعاونی از مسیرهای تعیین شده دوره ای مدل سازی می شود. راه حل پیشنهادی یک گروه ناهمگن از روبات ها را بررسی می کند: چند روبات مستقل به عنوان یک ورودی کنترل برای سیستم استفاده می شود، با هدف کنترل موقعیت ربات های باقی مانده، یعنی وابستگی ها. استراتژی کنترل پیشنهادی به صراحت تغییرات در توپولوژی ارتباطی در میان ربات ها را در نظر می گیرد که منجر به تعریف یک سیستم سوئیچ می شود. به طور خاص، این تغییرات اتفاق می افتد به عنوان سیستم تحول، از آنجا که روبات ها مجهز به دستگاه های ارتباطی با محدوده محدود است. یک روش برای تعیین پارامترهای سیستم به منظور تضمین ثبات آماری سیستم سوئیچ معرفی شده است، بنابراین عملکرد ردیابی مورد نظر را تضمین می کند، فرض بر این است که روبات های مستقل قادر به اندازه گیری یا برآورد وضعیت جهانی سیستم چند ربات می باشند.