کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
7121525 1461467 2018 7 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Experimental comparison of torque balance controllers for power-assisted wheelchair driving
ترجمه فارسی عنوان
مقایسه تجربی کنترل کننده های تعادل گشتاور برای رانندگی صندلی چرخدار با کمک نیرو
کلمات کلیدی
صندلی چرخدار کمک قدرت، کنترل تعادل گشتاور، تفاوت زمانی،
ترجمه چکیده
صندلی چرخدار کمک قدرت نیروی نیروی کاربر را تقویت می کند. اگر قدرت بازو کاربر نامتعادل باشد، این می تواند تعادل راننده را تحت تأثیر قرار دهد. برای اصلاح این عدم تعادل، روش تولید یک گشتاور کمک کننده با استفاده از مرجع گشتاور ورودی مخالف توسعه یافت. یکی از طرح های کنترل توازن گشتاور پیشنهاد شده به طور خودکار کنترل میزان نسبت مرجع با توجه به نسبت دامنه گشتاور ورودی چپ و راست است. با این حال، این طرح نمی تواند عملکرد رانندگی را در هر شرایطی بهبود بخشد زیرا بی ثباتی به گشتاور موتور منتقل شده است. برای حل این مشکل، روش کنترل توازن گشتاور جدید پیشنهاد شده است که نه تنها نسبت گشتاور ورودی، بلکه تفاوت زمانی را نیز مورد توجه قرار می دهد. در این مطالعه، استفاده از روش کنترل تعادل گشتاور پیشنهاد شده براساس تفاوت زمانی از طریق مقایسه با روش موجود با استفاده از یک شبیه سازی رانندگی و آزمایش مورد بررسی قرار گرفت.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش مقاله
مقایسه تجربی کنترل کننده های تعادل گشتاور برای رانندگی صندلی چرخدار با کمک نیرو
چکیده انگلیسی
A power-assisted wheelchair amplifies the user's propulsion power. If the user's arm strength is unbalanced, this can affect the driving balance. In order to correct this imbalance, a method of producing an assisting torque by cross-referencing the opposite input torque was developed. One proposed torque balance control scheme involves automatically controlling the cross-reference proportion according to the amplitude ratio of the left and right input torques. However, this scheme cannot improve the driving performance under all conditions because instability is inherent to the user's propelling torque. To resolve this problem, a new torque balance control method is proposed that considers not only the proportion of input torques but also the temporal difference. This study examined the usefulness of the proposed torque balance control method based on the temporal difference through a comparison with the existing method via a driving simulation and experiment.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Measurement - Volume 120, May 2018, Pages 175-181
نویسندگان
, , , , ,