کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
712568 892154 2006 6 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
ITERATIVE LEARNING CONTROL FOR IMPROVED END-EFFECTOR ACCURACY OF AN INDUSTRIAL ROBOT
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مکانیک محاسباتی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
ITERATIVE LEARNING CONTROL FOR IMPROVED END-EFFECTOR ACCURACY OF AN INDUSTRIAL ROBOT
چکیده انگلیسی

In this paper Iterative Learning Control is used to improve the tracking accuracy of the end-effector of an industrial robot. The learning control algorithm is based on a straightforward robot model and an optimisation criterium. The algorithm is tested on an industrial robot, where the end-effector motion is measured relative to a weld seam using a seam tracking sensor based on optical triangulation. The experiments show that the tracking error can be reduced considerably in a few iterations.

ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 39, Issue 15, 2006, Pages 151–156
نویسندگان
, , , ,