کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
712604 | 892154 | 2006 | 6 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
FRACTIONAL PDα CONTROL OF AN HEXAPOD ROBOT
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مکانیک محاسباتی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
![عکس صفحه اول مقاله: FRACTIONAL PDα CONTROL OF AN HEXAPOD ROBOT FRACTIONAL PDα CONTROL OF AN HEXAPOD ROBOT](/preview/png/712604.png)
چکیده انگلیسی
This paper studies the performance of a Fractional Order PDα controller in a hexapod robot with three dof legs and leg joint actuators having saturation. For that objective the robot prescribed motion is characterized in terms of several locomotion variables. Moreover, two indices measure the walking performance based on the mean absolute density of energy per travelled distance and on the hip trajectory errors. A set of simulation experiments reveals the influence of the different controller tuning upon the proposed indices.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 39, Issue 15, 2006, Pages 370–375
Journal: IFAC Proceedings Volumes - Volume 39, Issue 15, 2006, Pages 370–375
نویسندگان
Manuel F. Silva, J.A. Tenreiro Machado,