A virtual force sensor for interaction tasks with conventional industrial robots

تلاش برای استفاده از روبات های صنعتی برای انجام وظایف تکنولوژیکی و تعامل، به عنوان مثال، ماشینکاری روباتیک و مونتاژ رباتیک، از یک طرف دانش از نیروی تعامل را نشان می دهد، از سوی دیگر کاهش سنسورهای فیزیکی. هدف از این کار توسعه سنسور نیروی مجازی برای برآورد نیروی متقابل بین یک ربات صنعتی معمولی و محیط زیست است. هدف با بهره گیری از یک کالیبراسیون مدل دینامیکی کارا با یک مدل اصطکاک حرارتی ربات حاصل می شود. مدل پویایی با استفاده از مسیرهای هیجان انگیز ساخته شده توسط مسیرهای مناسب انتخاب شده توسط بهینه سازی دو مرحلهای مبتنی بر ژنتیک کالیبره شده است. سنسور مجازی با استفاده از یک نرم افزار جراحی ثابت شده است. رویکرد پیشنهادی با موفقیت با رویکردهای پیشرفته مقایسه شده است. در نهایت، استفاده از سنسور نیروی مجازی در یک معماری حلقه بسته، اثربخشی روش در برنامه های واقعی را نشان می دهد.