کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
7127272 1461565 2016 10 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Real-time trajectory generation for omni-directional vehicles by constrained dynamic inversion
ترجمه فارسی عنوان
تولید مسافت زمان واقعی برای وسایل نقلیه همه جانبه با انحراف پویا محدود
کلمات کلیدی
وسیله نقلیه همه جانبه، نسل مسیر، معکوس دینامیک،
ترجمه چکیده
این مقاله یک الگوریتم کارآمد برای تولید مسیرهای زمان واقعی برای وسایل نقلیه ی چند منظوره ارائه می دهد. الگوریتم از روشی مبتنی بر پویش پویا استفاده می کند که شامل دینامیک خودرو، اشباع محرک و شتاب محدود است. الگوریتم با سایر الگوریتم های تولید مسیر برای وسایل نقلیه ی چند منظوره مقایسه شده است. این روش مسیرهای کیفیت خوبی را به ارمغان می آورد و در زمان واقعی قابل اجرا است. تست های عددی و سخت افزاری ارائه شده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش مقاله
تولید مسافت زمان واقعی برای وسایل نقلیه همه جانبه با انحراف پویا محدود
چکیده انگلیسی
This paper presents a computationally efficient algorithm for real-time trajectory generation for omni-directional vehicles. The algorithm uses a dynamic inversion based approach that incorporates vehicle dynamics, actuator saturation and bounded acceleration. The algorithm is compared with other trajectory generation algorithms for omni-directional vehicles. The method yields good quality trajectories and is implementable in real-time. Numerical and hardware tests are presented.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechatronics - Volume 35, May 2016, Pages 44-53
نویسندگان
,