کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
7151646 | 1462286 | 2017 | 9 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Involutive flows and discretization errors for nonlinear driftless control systems
ترجمه فارسی عنوان
جریانهای جبری و خطاهای اختیاری برای سیستم های کنترل غیرخطی
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
سیستم های غیر خطی زمان گسسته، شرایط غیر انعطاف پذیری، گسسته سازی، براکت لبه، فاز هندسی، ادغام عددی هندسی، محاسبه خطای محلی،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
In a continuous-time nonlinear driftless control system, an involutive flow is a composition of input profiles that does not excite any Lie bracket. Such flow composition is trivial, as it corresponds to a “forth and back” cyclic motion obtained rewinding the system along the same path. The aim of this paper is to show that, on the contrary, when a (nonexact) discretization of the nonlinear driftless control system is steered along the same trivial input path, it produces a net motion, which is related to the gap between the discretization used and the exact discretization given by a Taylor expansion. These violations of involutivity can be used to provide an estimate of the local truncation error of numerical integration schemes. In the special case in which the state of the driftless control system admits a splitting into shape and phase variables, our result corresponds to saying that the geometric phases of the discretization need not obey an area rule, i.e., even zero-area cycles in shape space can lead to nontrivial geometric phases.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Systems & Control Letters - Volume 110, December 2017, Pages 29-37
Journal: Systems & Control Letters - Volume 110, December 2017, Pages 29-37
نویسندگان
C. Altafini,