کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
7151756 1462314 2015 5 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Distributed consensus control of unicycle agents in the presence of external disturbances
ترجمه فارسی عنوان
توزیع کنونی نظارت بر عوامل انفرادی در حضور اختلالات خارجی
کلمات کلیدی
سیستم های چندگانه، کنترل انطباق توزیع شده، رد پراکندگی خارجی، عاملان یکشنبه
ترجمه چکیده
در این مقاله، یک استراتژی کنترل توافق توافق توزیع شده برای یک تیم از عوامل اجتناب ناپذیر در معرض اختلالات خارجی ارائه شده است. اختلالات محدود شده با دینامیک ناشناخته در هر دو سرعت انتقال و زاویه ای به سیستم اعمال می شود. ایده کلیدی این است که ورودی های کنترل هر عامل را به طوری طراحی کنیم که پس از یک زمان محدود، عوامل با یک زاویه حاد با توجه به یک بردار مرجع، که معمولا برای کنترل اجماع از عامل های یکپارچه بدون مزاحمت استفاده می شود، حرکت می کنند. سپس با استفاده از نظریه لیاپانوف، همگرایی به اجماع ثابت می شود. نتایج شبیه سازی اثربخشی کنترل کننده پیشنهادی را تایید می کند.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش مقاله
توزیع کنونی نظارت بر عوامل انفرادی در حضور اختلالات خارجی
چکیده انگلیسی
In this paper, a distributed consensus control strategy is presented for a team of unicycle agents subject to external disturbances. Bounded disturbances with unknown dynamics on both translational and angular velocities are applied to the system. The key idea is to design the control inputs of each agent in such a way that, after a finite time, agents move with an acute angle with respect to a reference vector typically used for the consensus control of disturbance-free single-integrator agents. Convergence to consensus is then proved using Lyapunov theory. Simulation results confirm the efficacy of the proposed controller.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Systems & Control Letters - Volume 82, August 2015, Pages 86-90
نویسندگان
, , , ,