کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
7178890 1467707 2018 15 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A passively adaptive variable-radius pulley for a tendon-driven robotic joint
ترجمه فارسی عنوان
یک قطب متغیر-شعاع انعطاف پذیر برای یک مفصل رباتیک مبتنی بر تاندون
کلمات کلیدی
قطب متغیر شعاع، انعطاف پذیر تاندون رانده شده، انتقال متغیر، محدوده سرعت گشتاور کارآمد،
ترجمه چکیده
این مقاله مفهوم و یک روش طراحی برای یک قطب متغیر-شعاع جدید را ارائه می دهد که به طور انحصاری شعاع موثر یک گیربکس رانده شده را در یک گیربکس راننده در پاسخ به گشتاور بار تغییر می دهد. مکانیسم پیشنهادی بر اساس اصل است که شعاع موثر قطب مثبت افزایش یافته است، هنگامی که یک گشتاور به وسیله یک عنصر طبق و یک عنصر الاستیک به یک قرقره اعمال می شود. در یک گیربکس گیربکس، اندازه شعاعی قطر راننده ارتباط بین گشتاور خروجی و سرعت خروجی را تعیین می کند. در حالی که یک انتقال کمربند با یک قطب معمولی از شعاع ثابت دارای حداکثر سرعت ثابت و گشتاور است، یک قطب متغیر شعاع اجازه می دهد تا حداکثر سرعت و گشتاور را تغییر دهد، و باعث رانندگی کارآمدتر می شود. این مقاله، اصل کار قطر متغیر رادیوس را توضیح می دهد و یک تحلیل استاتیک از مکانیزم پیشنهادی ارائه می دهد. شبیه سازی و آزمایشات انجام شده برای نشان دادن مکانیزم پیشنهادی گزارش شده است و نتایج نشان می دهد که قطر متغیر شعاع پیشنهاد شده می تواند برای تغییر نسبت انتقال با توجه به گشتاور اعمال شده به مفصل ربات استفاده شود.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی صنعتی و تولید
پیش نمایش مقاله
یک قطب متغیر-شعاع انعطاف پذیر برای یک مفصل رباتیک مبتنی بر تاندون
چکیده انگلیسی
This paper presents the concept of and a design method for a new variable-radius pulley that passively changes the effective radius of a driven pulley in a belt-driven transmission in response to a changing load torque. The proposed mechanism is based on the principle that the effective radius of the pulley is passively increased when a torque is applied to the pulley by means of a cam element and an elastic element. In a belt-driven transmission, the radial size of the driven pulley determines the relationship between the output torque and the output speed. Whereas a belt-driven transmission with a typical pulley of constant radius has a fixed maximum speed and torque, a variable-radius pulley allows the maximum speed and torque to vary, enabling more efficient driving. This paper describes the working principle of the new variable-radius pulley and presents a static analysis of the proposed mechanism. Simulations and experiments conducted to demonstrate the proposed mechanism are reported, and the results show that the proposed variable-radius pulley can be used to vary the transmission ratio in accordance with the torque applied to the robot joint.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 128, October 2018, Pages 110-124
نویسندگان
, , , , ,