کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
7179325 | 1467713 | 2018 | 15 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Design of hip joint assistant asymmetric parallel mechanism and optimization of singularity-free workspace
ترجمه فارسی عنوان
طراحی مفسر مفصل ران ساز مکانیسم موازی نامتقارن و بهینه سازی فضای کاری بدون مجوز
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
مکانیزم موازی، توانبخشی، نامتقارن، ارزش بهینه سازی،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
مهندسی صنعتی و تولید
چکیده انگلیسی
This paper presents an asymmetric fully constrained parallel mechanism prototype that has three rotation degrees of freedom and three actuations. The mechanism employs pantographs as three-rotation constrained leg instead of normal RRR-leg to avoid disadvantages like singularity, uncertainty or interference with other legs. Reciprocal results based on Grassmann geometry are categorized, and used for analyzing surfaces whose Jacobian matrix determinant is zero. Angle derived from reciprocity is used for its straight geometry meanings. Larger angle would push singularity away from workspace and has maximum value of 90°. The results showed that the design has desired freedoms, and angle has monotone increasing relation with the determinant of Jacobian that could avoid singularity and afford a rapid way for future optimization.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 122, April 2018, Pages 389-403
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 122, April 2018, Pages 389-403
نویسندگان
Zhang Wei, Zhang Wuxiang, Shi Di, Ding Xilun,