A novel leg orthosis for lower limb rehabilitation robots of the sitting/lying type

این مقاله پیشنهاد می دهد یک ارتز نوین جدید برای روبات های توانبخشی اندام تناسلی / نوعی دروغ گفتن. این شامل سه مکانیسم مشترک است: لگن، زانو و مچ پا و دو مجموعه پیوند: ران و شکم. هر موتور راننده در نزدیکی اتصال مشترک قرار دارد و محور چرخشی هر مکانیسم منحصر به فرد و پایدار است. این ویژگی ها باعث می شود مکانیزم های مشابه در ثبات و عملکرد پویا را بهتر کنند. اشکال مختلف مکانیزم لغزنده غول پیکر، به ترتیب در سه مکانیزم مشترک، به گونه ای است که می توان آنها را به طور مستقل بهینه سازی کرد. مسائل بهینه سازی برای مکانیسم های مفصل ران و زانو، که به شدت غیر خطی مشخص می شوند، به ترتیب توسعه می یابد. سپس یک الگوریتم بهینه سازی ذرات ذره برای به دست آوردن راه حل های بهینه استفاده می شود که بعدا با مقایسه جامع مورد تایید قرار می گیرد. علاوه بر این، سینماتیک لازم برای کنترل حرکت و ردیابی مسیر، که نشان دهنده روابط بین جابجایی و سرعت سازه های مشترک، سر و پیچ و مهره پایان است. در نهایت، این مقاله نشان می دهد که امکان استفاده از ارتز پا برای تمرینات واقعی توانبخشی با یک مثال شبیه سازی نشان داده شده است.