Experimental and theoretical study of dynamic characteristics of Bernoulli gripper

گیربکس برنولی، که به طور گسترده در خطوط تولید اتوماتیک استفاده می شود، یک دست ساز پنوماتیک است که قادر به مکش و دستگیر شدن بدون تماس است. مطالعات قبلی بر روی گریپن های برنولی بر روی نیروی مکش در حالت پایدار تمرکز کرده است. این مطالعه به صورت تجربی و به صورت تئوری از ویژگی های پویای گیربرن برنولی است. در کاربردهای عملی، قطعه کار دستگیر شده با قرار دادن گیره بلافاصله بالای قطعه کار و سپس تهیه هوای فشرده به گیره برداشته می شود. در آزمایش برداشت ما، بعد از بلند کردن قطعه کار شروع به نوسان عمودی کرد و سپس دامنه نوسان به زمانی که قطعه کار پایدار می شد کاهش یافت. بر اساس این مشاهدات آزمایشی، ما پیشنهاد می کنیم مدل توده ای بهار-دمپر که در آن نیروی ساکشن حالت پایدار به عنوان یک بهار محسوب می شود و جریان جریانی فیلم یک نیروی مهار اضافی را اعمال می کند. علاوه بر این، اثرات ارتفاع شکاف اولیه و قطر بیرونی بر حرکت قطعه کار به صورت جداگانه مورد بررسی قرار می گیرد. مشخص شد که یک فاصله کوچک اولیه و قطر بزرگ در کاهش دامنه نوسان وجود دارد. علاوه بر این، مدل جامد بهار-دمپر می تواند به دقت حرکت قطعه کار را با وجود تغییر در ارتفاع شکاف اولیه و قطر بیرونی پیش بینی کند.