Effect of Flexible Spine Motion on Energy Efficiency in Quadruped Running

کارایی انرژی در عملکرد ربات ها و پستانداران چهارگانه مهم است. حرکت ستون فقرات به طور کلی در پستانداران چهارگانه وجود دارد. این مقاله به طور عمده بررسی تاثیر حرکت انعطاف پذیر نخاعی بر کارایی انرژی است. در ابتدا، یک مدل ساده شده فلاری ساده از روبات چهارگانه با حرکت انعطاف پذیر ستون فقرات معرفی شده و دو آزمایش شبیه سازی انجام می شود. نتایج آزمایشات شبیه سازی نشان می دهد که هر دو حرکت ستون فقرات و انعطاف پذیری نخاعی در واقع می تواند کارایی انرژی را افزایش دهد و منحنی تغییر راندمان انرژی همراه با سختی ستون فقرات به دست می آید. بنابراین، برای به دست آوردن بهره وری انرژی بیشتر، ربات های چهارگانه باید حرکت انعطاف پذیری ستون فقرات داشته باشند. در یک سرعت مشخص، سختی مطلوب ستون فقرات وجود دارد که می تواند کارآیی انرژی را بهترین باشد. در مرحله دوم، یک ربات چهار ردیف مسطح با حرکت ستون فقرات طراحی شده و نتایج حاصل از دو آزمایش شبیه سازی تایید شده است. در نهایت، سومین آزمایش شبیه سازی برای بررسی رابطه بین سختی کمینه، سرعت و جرم کل به دست می آید. استحکام مطلوب ستون فقرات با سرعت و جرم کل افزایش می یابد که اهمیت مهمی برای تنظیم سختی ستون فقرات روبات های چهارگوش است تا آنها بتوانند بهترین بهره وری انرژی را به دست آورند.