A Simplified Control Method to Achieve Stable and Robust Quadrupedal Quasi-passive Walking with Compliant Legs

اصل قدم زدن پویا منفعل شده است توجه زیادی در زمینه رباتیک به دست آورده است؛ زیرا امکان پیاده سازی طبیعی را فراهم می کند. با این حال، ثبات در راه رفتن غیرفعال چهارگانه با مشکل مواجه می شود. در این مقاله، یک روش کنترل جدید برای تثبیت پیادهروی نیمه پوزیشن چهارگانه پیشنهاد شده است. با الهام از مفاهیم بیولوژیکی، این روش جفت پیشانی و جفت عقربه ای را به عنوان دو واکر دوقطبی رفتار می کند و یک کنترل کننده مدل مجازی برای حفظ حرکت پیوسته منفعل هر واکر دو طرفه به طور مستقل طراحی شده است. این روش کنترل با یک مدل چهاربعدی مسطح با پایه های سازگار تایید شد که به طور موفقیت آمیز از راه رفتن پایدار دوره ای پیروی می کرد. مشخص شد که هرچند که به طور مستقل کنترل می شود، حرکت جفت های پیشانی و پایه هنوز یک تغییر فاز غیر قابل تغییر در زمان ایجاد می کند که شباهت قابل توجهی به اسب پیاده روی دارد. ما علاوه بر تأثیرات عوامل مختلف بر ویژگی های راه رفتن و ثبات، تحلیل کردیم. این تجزیه و تحلیل ها نشان می دهد که روش کنترل قوی است، زیرا می تواند راه رفتن را در طیف وسیعی از پارامترهای پایبندی پایدار تثبیت کند و مقاومت در برابر اختلالات قابل توجهی را ایجاد کند. علاوه بر این، محدوده مطلوب پارامترهای پایش پا برای بزرگترین حاشیه ثبات نیز در این مطالعه یافت شد.