کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
731273 893045 2012 10 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Passivity based visual servoing of mobile robots with dynamics compensation
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
Passivity based visual servoing of mobile robots with dynamics compensation
چکیده انگلیسی

This paper presents an image-based dynamic visual servoing to make a mobile robot able to track a moving object on the workspace by using a calibrated on board vision system. The stability of the proposed system is proved based on its passivity properties. A robustness analysis and an L2-gain performance analysis are also presented. Experimental results are shown to illustrate the system performance.

ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechatronics - Volume 22, Issue 4, June 2012, Pages 481–490
نویسندگان
, , , ,