کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
731379 | 893057 | 2010 | 14 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Kinematic parameter calibration of a car-like mobile robot to improve odometry accuracy
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
Odometry provides fundamental pose estimates for wheeled vehicles. For accurate and reliable pose estimation, systematic and nonsystematic errors of odometry should be reduced. In this paper, we focus on systematic error sources of a car-like mobile robot (CLMR) and we suggest a novel calibration method. Kinematic parameters of the CLMR can be successfully calibrated by only a couple of test driving. After reducing deterministic errors by calibration, odometry accuracy can be further improved by redundant odometry fusion with the extended Kalman filter (EKF). Odometry fusion reduces nonsystematic or stochastic errors. Experimental verifications are carried out using a radio-controlled miniature car.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechatronics - Volume 20, Issue 5, August 2010, Pages 582–595
Journal: Mechatronics - Volume 20, Issue 5, August 2010, Pages 582–595
نویسندگان
Kooktae Lee, Woojin Chung, Kwanghyun Yoo,